机器人触觉属于多模式视触觉感知领域，机器人多模态感知及灵巧操作是迈向下一代类人及通用机器人技术研究的关键内容，在工业生产、医疗康复及航天航空等领域具有广泛的应用前景。但在多模式视触觉感知方面，相比于视觉传感器及感知算法的飞速进展，触觉传感技术发展缓慢，进一步迟滞着机器人多模态感知及接触。传统的触觉传感器多为贴片式阵列传感器，通常将触摸信号转化为不同电信号，进而从电信号分布中间接恢复出其他不同的接触模式信息，如接触力、接触形状。